로봇제어 4일차(0512) - 서보모터제어

모터전원 

엔코더 연결

 

볼 스크류

 

센서 (빨강) 3개 - 상한 하한을 잡아주는 센서

 

중간에는 도그 센서

상승한계센서

 

 

 

 

 

 

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GX Works2 실행 - 프로젝트 생성 후 - plc와 연결 시킨 후 (Ctrl + F11)

접속대상 - connection 실행 - 통신테스트, plc직결설정 클릭해서 통신 성공하는 지 확인한다.

 

프로젝트 - plc 파라미터 - 메인 프로그램 올리고 - I/O 할당 설정(PLC 데이터 읽기)

 

 

모터를 눌러본다. 세기를 늘리면 버티는 힘이 생겨서 움직이지 않는다.

 

구동을 시켜 보자

 

inteligent function modul - new module

 

 

파라미터 설정을 아래와 같이 한다.

 

 

 

 

opr : 원점복귀 기본 파라미터

우리가 설정한 값으로 하면 부방향이면 위로 올라간다.

 

 

설정이 끝나면 plc에 쓰기 한다.

그래야 자동으로 썼다 지웠다 할 수 있다.

plc쓰기를 하면 인텔리전트 기능 모듈 탭으로 가서 새로 생성된

0040:QD75DIN 모듈이 나타나는데 체크를 해준다.

 

 

 

위치결정 모듈 테스트는 아이콘을 클릭하거나

 

 

아래의 목록을 클릭해서 실행하면 된다.

 

 

 

 

여기서 잠시 시스템 모니터를 들어가 보면 아래와 같다.

 

 

 

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다시 위치결정 테스트로 와서 

처음에 원점 복귀 테스트를 해본다.

 

 

초기 화면

 

 

 

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서보모터 HG-KR13 검색

https://kr.misumi-ec.com/vona2/detail/221005220497/?HissuCode=HG-KR13

 

서보 모터 HG-KR 시리즈[미쓰비시 (MITSUBISHI)] | 한국미스미

서보모터 분해능

 

 

 

서보모터 드라이버 검색

https://kr.misumi-ec.com/vona2/detail/221005851857/?HissuCode=MR-J4-10A

모터 관련 부품 서보앰프 MELSERVO-J4시리즈[미쓰비시 (MITSUBISHI)] | 한국미스미

 

PLC파라미터 세팅 설명

 

mm로 세팅하고

 

한바퀴당 펄스 수를 2^22개로 한다.

 

서보모터 드라이버의 전자기어비가 512로 되어있어서 8192로 해주었다.

 

한바퀴 돌면 얼마나 움직이냐? (리드) 10mm이다.

1000마이크로미터 -> 1mm이다. 그래서 10000마이크로미터로 세팅해야 한다.

1000 x 10배로 세팅한다.

 

최대속도는 290000이다.

계산은 8192로 한다.

최대 펄스수는 400만펄스/s이다.

=4000000 / 8192 = 488.xx

488.xx X 10 X 60 = 292800만큼 움직일 수 있다.

우리는 속도 제한을 5000으로 둔다.

 

가속시간 : default

감속시간 : default

 

조그속도 : 2000

 

원점복귀

원점복귀방식 : 근점 도그식

원점복귀방향 : 부방향

opr속도 : 원점으로 갈때의 속도 1500

Creep속도 : 300

흡착하는 리프트가 원점인 도그센서를 지나서 서게 되는데 ... z축 값을 찾는다 ...

opr retry : 위로 갈때 원점이 없으면 계속 진행 안한다(부딧친다)

다시 돌아와서 원점을 찾는다.

 

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문제가 발생시 mr-j4 트러블 슈팅을 검색해서 찾아보면 된다.

 

이번 시간에는 서보모터-조그로 움직였는데

다음 시간에는 터치 패널에서 움직이는 수업을 한다.

 

버퍼 메모리 기능이 들어간다.

 

메모리 하나하나 마다 역할이 있다.

1번위치의 위치값이 여기에 저장

2번은 1번위치의 속도가 저장된다....

위치결정_모듈_사용자_메뉴얼(상세편).pdf

번호는 부록에 있는 번호를 참고한다.

 

http://www.sungwoofa.net/983772234/?q=YToxOntzOjEyOiJrZXl3b3JkX3R5cGUiO3M6MzoiYWxsIjt9&bmode=view&idx=2294784&t=board

 

[PLC] QD75D/QD75P 위치결정모듈 메뉴얼 : (주)성우에프에이