로봇제어 (200611) - 2

티칭을 해본다.

 

암소자를 이용해서 어떤 위치에 가져다 놓았을때

그 위치의 좌표를 받아오는 것을 티칭이라 한다.

 

그럼 그 정보를 어딘가에 저장해야 한다.

메뉴의 표시 - 변수로 들어간다.

 

PJT 위치값 저장

소수점

S - 문자

 

P형, J형, T형에 저장할 것인지 결정한다.

우리는 P형을 쓴다.

6축의 값을 P형에 위치형 변수에 넣는다

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

위치변수에 대한 티칭 방법

원하는 위치로 간 다음에 위치정보를 가져오면 된다.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

이제는 티칭(위치값 저장)한 것을 가지고 프로그래밍을 해본다.

 

티칭 점에서 점까지 가는 경로를 급속, 저속, 원호보간, p2p, cp movement ... 등이 있다.

P2P 모드 : 지점과 지점과의 이동을 로봇이 알아서 간다.

CP Movement : 최단거리로 간다.

 

 

 

 

 

 

'프로젝트 - 프로그램 작성'을 클릭한다.

 

 

그냥 ok를 누른다.

 

 

 

TakeArm Keep = 0 내가 움직이겠다는 조정관을 가져온다라는 뜻

'!TITLE "덴소 로봇 프로그램"
Sub Main
	TakeArm Keep = 0
	speed 100
	
	move p,p0
	move p,p1
	move p,p2
	
End Sub

 

 

 

 

 

티칭을 위한 준비 

티칭 팬던트나 데드맨 스위치