로봇 장비 팔 분해 - 서보모터, 엔코더 (2020.05.08)

관절에 사용되는 서보모터가 있다.

모터가 있으면 조그만하게 달린것이 있는데 이것이 엔코더이다.

이것을 찾아서 정리해서 보고서를 작성한다.

[ 진단평가 ]

산업용 Robot 이해도 진단 평가 진행.

1. Robot 구동을 위해 내부에 Servo Motor가 각 축 별로 내장 되어 있습니다.

Servo Motor의 주요 기능은 무엇인지 기술하세요.

서보 모터는 자동화시스템에서 동력발생기(Actuator)로 사용되는 중요한 요소이다.

이러한 서보 모터는 경량, 소형, 설치의 용이성, 고효율성, 정확한 제어성, 유지보수의 용이성 등의 특징들을 갖추어야 한다. 특히 많은 모터가 설치된 무인 자동화공장 등에서는 유지, 보수가 용이한 서보 모터의 특징이 커다란 이점으로 작동한다.

서보모터는 정보처리회로(cpu)의 명령에 따라 공작기계 테이블(Table) 등을 움직이게 하는 모터인데

일반 3상 모터와는 다르게 저속에서도 큰 토크(torque)와 가속성, 응답성이 우수한 모터로서 속도와 위치를 동시에 제어한다.

2. Servo Motor 내에 내장 되어 있는 중요 부품 중 Encoder의 기능을 기술하세요

서보모터의 속도제어와 위치 검출을 하는 장치를 엔코더라고 하고 일반적으로 모터 뒤쪽에 붙어있다.

광학식 엔코더의 구조는 발광소자에서 나오는 빛은 회전격자와 고정격자를 통과하고 수광소자에서 검출한다.

회전격자는 유리로 된 원판에 등간격으로 분할이 되어 있다.

분할의 개수는 모터의 명판에 있는 펄스(Pulse)로 알 수 있다.

2000. 2500, 3000, 6000 펄스 등이 많이 사용된다.

엔코더 작동원리 및 사용방법:

생활코딩