로봇제어 1일차 (0428)

로봇을 다루는 것.

수직, 수평, 모양에 따라 나눈다.

축이(관절) 4개, 6개짜리(x2)가 있다.

프로젝트 실습을 하면서 로봇제어를 했다.

 

프로젝트 실습을 하나 하고

공구실 안에 있는 실린더... 등을 가지고 하나를 꾸며보고 제작을 해 보면 어떨까?

 

재료 부족하면 3d 프린터로 뽑아본다. 필요한 것들 만들어서 할 수 있다.

 

프로젝트 실습을 하는 이유는 '포트폴리오'를 만들기 위해서다.

 

혼자서 센서+plc 날 것으로 할 수 있을까?

 

denso에서 만든 로봇 -> 전용 소프트웨어 있다.

이 프로그램 사용법을 익히는 것보다.

아두이노나 pc제어 하는게 낳겠다.

 

로봇 + 실린더 + 컨베이어벨터 ++ plc와 연동되어 있다.

 

목차

1. 공구 및 실습재료

2. 전선의 규격

3. 단자 압착

4. 기구 배치

5. 제어회로 구성

6. ph-lab을 이용한 설계

7. 아이디어 선정

8. 배치 및 회로 설계

9. 제어함 제작

10. 제어기기 및 전기공사 작업

11. PLC를 활용한 전장설계

12. 터치패널 활용(사용x)

 

예) mps장비 만들기

전기 공압 plc cad solidworks ... 등을 따로 배웠는데

하나로 합쳐서 만들어본다.

 

로봇을 몇 사람이나 다룰 수 있을까?

30명당 1대 ㅠㅠ

지금은 컨베이어1대 + 실린더 1대 밖에 없다.

 

티칭이 중요하다.

서보모터에서 할 거다

1축이고 여기 것은 2축이다.

 

서보는 원하는 위치에 가서 (위치값저장) 들고 원하는 곳으로 가서 (위치값 저장) 내려 놓는것

위치값, 자세 등을 저장하는 것이 티칭이다.

 

시간이 되면 로봇을 뜯어보고 보고서를 만들어 본다.

모터 안 모습 연결모습과 부품

또 밑에 있는 제어기도 뜯어본다.

 

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프로젝트로 한다면 3개 파트로 나눈다.

기구부 + 전장 + 제어부로 나누어서 팀 작업을 한다.

1팀 6명(2-2-2)이 이상적.

 

아이디어 회의를 하고

기구부가 먼저 기구,공구를 들고 오고

제어부는 프로그래밍 하고

전장부는 PH-LAB으로 작업을 한다.

 

IO할당표로 전장팀은 작업을 할 것이고

제어부와 전장팀은 조립을 하고 연결할 것이다.

 

기구부는 3D 프린트 하고 ...

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작업 공구들 ......

 

단자 압착기

펜홀 압착기

멀티미터

단자류 - Y형 단자, O형단자, 삽입형 단자(총알단자), 핀단자, 펜홀단자, 사각단자,

e-con 커넥터

기타 커넥터

케이블 마운트

케이브 타이

찬넬(딘레일)

조립식 단자대

세퍼레이터(단자대 마감)

찬넬 스토퍼 - 못가게 막는거

쇼트바

하이박스(배전함)

플라스틱 단자박스

pvc덕트

케이블 그랜드

넘버링튜브

압착단자캡(앤드캡)

수축튜브

 

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전선의 규격

AWG

허용전류에 따라서 ..

안전계수 1.25

전류에 따라서 전선의 지름이 다르다.

 

다심 케이블

D-SUB 핀 (25핀 중에 16가닥 썼다)

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수직 다관절 6축 로봇 실습장치

DENSO 6축 로봇 실습

 

1. 장비구성

 

2. 좌표계

- 베이스 좌표계 : 몸통 중간

- 워크 좌표계 : 공작물 중심

- 툴 좌표계 : 손의 중심

 

로봇 동작 실습 - 수직 다관절 6축 로봇으로 물체를 옮김

영상 참조

 

 

2. 로봇의 티칭 팬던트

 

티칭 팬던트의 명칭

https://www.denso-wave.com/ko/robot/product/option/tpmp.html

티칭 펜던트｜옵션｜제품｜산업용 로봇｜덴소 웨이브

 

WINCAPS 프로그램

시뮬레이터 처럼 테스트 할 수 있다.

미쯔비씨 프로그램이다. PLC와 비슷하다.

 

이 프로그램 언어와 PC제어랑 비교해 본다.

 

I/O 할당표가 없는데 표를 만들어 본다.

-> PLC 할당표도 나오게 된다.