PLC2 8일차 수업 (200519)

서보모터 복습

1. 서보드라이버 HD-KR13

https://kr.misumi-ec.com/vona2/detail/221005220497/?HissuCode=HG-KR13

 

서보 모터 HG-KR 시리즈[미쓰비시 (MITSUBISHI)] | 한국미스미

 

2. MR-J4-10A 드라이버

 

 

3. 위치결정모듈, 신호를 주는 PLC모듈 (PLC에 꽃여져 있다.)

뒤에 숫자는 축수를 나타난다. 몇개의 모터를 제어하냐

QD75 D 1N

QD75 P

Manual 받아서 봐라

제품(장비)를 만들때 하나의 부품으로 들어가는데

배치나 설치(전장)하는 주의사항 방법 등이 있다 (교재를 살 필요 없다)

 

펄수 수를 보자

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드라이버 잡고 배선 되어 있다

 

펄스를 내보내야 한다. 추가를 해본다.

 

 

 

인텔리전트 기능 모듈(inteligent function modul) - new module

 

 

 

 

 

파라미터 설정을 아래와 같이 한다.

 

 

 

 

 

분당 20cm간다. 너무 느려서 좀 빠르게 해주었다,

 

 

 

원점복귀 부방향으로 하면 모터가 위로 움직인다.

정방향으로 하면 밑으로 간다.

누르자 마자 1500속도로 간다.

 

원점을 잡는 도그를 스치면 300으로 바뀌고 가다가

Z축에 있는 점을 만나면 그곳이 원점이다.

 

부방향이어서 위로 갔는데 없을때

내려와서 다시 찾으러 간다.

이게 없으면 위로 계속 올라가서 리밋을 치고 빨간불 들어온다.

 

 

 

 

설정이 끝나면 plc에 쓰기 한다.

그래야 자동으로 썼다 지웠다 할 수 있다.

plc쓰기를 하면 인텔리전트 기능 모듈 탭으로 가서 새로 생성된

0040:QD75DIN 모듈이 나타나는데 체크를 해준다.

 

 

이렇게 써주면

PLC를 STOP으로 하고 RUN으로 해준다.

CPU모듈, 인텔리전트 기능 모듈 모두 파란색으로 되어 있어야 한다.

 

 

위치결정 모듈 테스트는 아이콘을 클릭하거나

 

 

 

 

원점복귀가 되는지 확인해본다.

 

 

 

이제 원하는 만큼 움직이는지 확인해본다.

터치 스크린을 만들어보자

GT Designer3 - 새프로젝트를 만든다

 

점과 점사이 간격을 8로 둔다. 정렬할때 반 칸씩 움직이게 된다.

 

 

 

이제 프로그램을 해본다.

 

 

메뉴얼을 보면

http://www.sungwoofa.net/983772234/?q=YToxOntzOjEyOiJrZXl3b3JkX3R5cGUiO3M6MzoiYWxsIjt9&bmode=view&idx=2294784&t=board

[PLC] QD75D/QD75P 위치결정모듈 메뉴얼 : (주)성우에프에이

PLC와 사양...

32점에 관한 것들이다.

선두번지이기 때문에 0040이 X0가 된다.

 

서보모터 구동 - 위치결정모듈에서 드라이버에 펄스 지령을 줘야 하는데

필요한 부분을 보자

 

입력은 QD75 -> CPU로 준다. 출력은 반대로

 

 

 

메뉴얼 8.1.1

9001 : 원점복귀를 하는 위치결정기동번호에 고유번호를 넣는다??? 

 

 

GOT쓰기 + PLC쓰기를 하고 화면에서 원점복귀 테스트를 한다.

 

G1500 : 어디로 갈지(좌표 G1500)  알려주는 것이다.

 

서보모터 기동하기 위한 버퍼메모리 설정이 되어 있을 것이다.

 

그 중에서 1500번을 '위치결정기동번호를 입력하는 저장번호'를 세팅을 하고

K9001을 넣어주면 그쪽으로 움직인다.

 

 

 

원점복귀 후에 상승/하강 조그운동을 해보자

먼저 속도부터 조정한다.

1mm/min로 되어 있는 것을 조정한다 (느리다)

그리고 0.00mm/min 이어서 소수둘째자리 포함 K150000

32비트를 쓴다.(DMOV)

 

DMOV K150000 U4\G1518

 

리프트가 상승할때 역회전을 했다. -> G1518

 

 

 

리프트 원점복귀, 상승, 하강 테스트

https://www.youtube.com/watch?v=U03M8pXrpeU

 

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이제 내가 원하는 위치로 가게 해보자

 

서보모터를 내려서 공작물의 위치값을 찾아야 하는 구간을 기록해보자

 

위치결정모듈 테스트에 들어간다.

1. 원점을 잡는다.

2. 흡착위치를 잡는다.

3. 속도값을 정한다.

 

 

 

0. 흡착할때의 위치

3층 높이를 잡는다.

역회전으로 위치를 잡는다.

 

2층 높이를 잡는다.

 

1층 높이를 잡는다.

 

가서 멈추니깐 종료, 절대값, 속도는 1500로 잡는다.

 

1 - 흡착위치 (117844) 

2 - 1층높이 (113496)

3 - 2층높이 (57783) 

4 - 3층높이 (8010)

위치값을 600개 까지 넣을 수 있다.

 

5.7.2 축 제어 데이터 참고

우리는 1~600번 중에[1~4번까지 쓰고 있다.

 

디스플레이 세팅을 먼저한다.

이제 프로그래밍 해본다.

 

Y50을 M350으로 수정한다.

 

작업영상

https://www.youtube.com/watch?v=GjLkV70KSqg

 

 

 

 

 

 

https://www.youtube.com/watch?v=6frvXil2bnI