로봇제어 _로봇암을 위치정보 지정 후 이동하기 (200526) (200611)

위치결정 지정후 이동하기

메모리 120, 121, 122번에 3지점의 위치데이터를 입력한 후 로봇을 이동시킨다.

 

'로봇 암'을 이동 명령으로 '120~122번'을

각각 지정해 주면 지정된 번호의 위치로 암이 이동된다.

 

 

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지난 시간은 로봇조작까지 해 보았다.

이번 시간은 프로그래밍을 해본다.

 

 

1. WINCAPS3 프로그램을 설치한다.

2. 

3. 팬던트에서 프로그래밍을 하고 움직임을 테스트한다.

 

 

DC 전원을 쓸때에 두가지 타입에 대해 들어봤다.

센서의 타입에 따라서 구분된다.

NPN Type

PNP Type

 

 

유도형 용량형 센서를 예를 들어본다.

3선식 센서

 

(+) (-) (신호)선이 있을때

 

신호가 나오는 값이 1값이 나온다면 NPN Type

 

PLC는 입력접점마다 안에 포토커플러가 있다.

LED를 작동해야 포토커플러가 작동되어서 인식이 될 수 있다.

 

NPN Type일때는 +COM을 입력에 잡아야 한다.

PNP는 -COM이다.

 

출력은 입력에 따라간다.

 

싱크가 있고 소스가 잇다.

싱크는 빨려들어가고 소스는 뿜어져 나오는 것이다.

전기는 + -> - 로 간다.

 

	입력	출력
NPN	+COM	싱크
PNP	-COM	소스

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